1501年（文亀元）に創建された浄土宗西山派の寺院。
開祖・文忠梵英榮（もんちゅうぼんえい）上人が仏道修行のために、諸国を巡った折に豊後国を訪れたところ、その徳のすぐれた人望に深く感動した大友氏第１８代親冶（ちかはる）が、上人を府内町に引きとめて建立した寺です。
それ以来500年以上この地にあります。戦国時代の府内を描いた「府内古図」と現在に残る地割から復原すると、大友館跡から約450ｍ北に位置することがわかります。
当時の海岸線は現在よりはるか南で、古絵図には来迎寺の北西に舟入が描かれています。